Ana kaynak: Unitree H2

H2-Core Intelligence, Unitree H2 insansı robotu için geliştirilen ana işlem birimidir. Düşük seviyeli motor kontrolörleri ile yüksek seviyeli kullanıcı komutları arasında köprü kurar. Ham sensör verisini (Lidar mesafeleri, engel koordinatları, IMU) analiz ederek her yanıtı standart bir JSON formatında döndürür.

{ "analiz": "Durum özeti metni.", "plan": [ {"adim": "yaklasma", "mesafe": 0.9, "hiz": "yavas"}, {"adim": "kol_pozisyonu", "eklem": "sag_kol", "koordinat": [0.9, 0.0, 0.8]}, {"adim": "kavrama", "basinc": "orta"}, {"adim": "don", "hedef": "komodi"}, {"adim": "kol_birak", "eklem": "sag_kol"}, {"adim": "kol_pozisyonu", "eklem": "sag_kol", "koordinat": [0.0, 0.0, 0.0]} ], "emniyet_kodu": 2 }

h2_core/ ├── __init__.py # Public API ├── intelligence.py # H2CoreIntelligence — ana giriş noktası ├── analyzer.py # EnvironmentAnalyzer — Lidar / IMU analizi ├── planner.py # ActionPlanner — hareket adımı üretici └── safety.py # SafetyEvaluator — emniyet_kodu hesaplayıcı tests/ └── test_h2_core.py # Birim ve entegrasyon testleri 

pip install -e .

from h2_core import H2CoreIntelligence from h2_core.analyzer import SensorData, Obstacle intel = H2CoreIntelligence() sensor_data = SensorData( lidar_distances=[1.2, 1.5, 2.0], obstacles=[Obstacle(distance=1.2, angle=0, label="bardak")], user_command=( "Önünde 1.2 metre mesafede bir masa var, üzerinde kırmızı bir bardak " "duruyor. Bardağı al ve sağındaki komodine bırak." ), ) print(intel.process(sensor_data, destination_label="komodi"))

pip install pytest python -m pytest tests/ -v

• Denge bozucu (Kütle Merkezi dışı) ani ivmelenme komutları üretilmez.
• Engel tespit edildiğinde kaçınma protokolü her zaman önceliklidir.
• Tüm yanıtlar JSON veya teknik analiz formatındadır.